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  • 【庫卡】關于庫卡機器人的 安全操作與故障處理

    發布時間:2020年01月10日

    關于庫卡機器人停機方式


    一.概要:

    下圖這張來自庫卡教材上的圖片展示了在各模式下,各種操作觸發帶來的停機方式:

    由表可以看出庫卡機器人停機方式可以分為以下幾種:

    ? (1)與安全相關的停機方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

    ? (2)安全無關常規停機方式: 停止0 |停止1 |停止 2;

    二.停機方式說明:

    ? ?

    安全停止跟機器人安全控制器相關,無論硬件系統安全,還是現場總線安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常規停機方式可以解釋簡化如下表:

    三.拓展部分

    一些指令或變量的使用,會對機器人停機有所影響,具體見下圖: ? ??

    總結安全與人們的生活息息相關,接觸任何事物請先了解其安全。


    庫卡機器人故障處理


    2.KSS03070-無合適的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值無效

    原因:當$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC時進行零點校正時,控制器會訪問硬盤上的偏差值并計算機器人具體的校零位置。如果值不對的化,則無法校正零點位置。此時需弄清楚機器人是普通版機器人還是高精度HA機器人,可以看機器人銘牌,如:KR16_2 FLOOR.


    (6).選擇“否”。

    (7).示教器顯示對話框“請給出機器人序列號。只可對RDC進行一次編程。“

    (8).把機器人的序列號輸入,機器人的序列號在本體銘牌上。

    (9).關閉保存。

    (3).如果外部控制的話,檢查外部信號,比如PLC控制;如果此時想手動移動機器人的話,需要將1改為1025($IN[1025]為常TRUE);

    (4).關閉外部自動運行窗口,返回HMI。


    庫卡機器人Win10裝wv兼容


    一.概要:

    用win10系統的老鐵們,在安裝WoV4.0.X或者WoV5.0.x后,打開總線配置時WoV會停止工作:

    ? ? ?

    準備在線連接總線時,發現沒網卡適配器供選擇:

    并且信息窗口有報錯信息提示:

    發生這種情況原因是因為winpcap軟件本版本較久,不適用于Win10系統導致無法訪問網絡。

    科普winpcap(windows packet capture)是windows平臺下一個免費,公共的網絡訪問系統。

    二.解決方法:

    Step 1:進入電腦控制面板,進行程序舊版winpcap卸載,卸載完可以重啟電腦:

    Step 2:下載win10適用的winpcap:

    Step 3:按順序一步步安裝Win10Pcap:


    Step 4:重新打開Wov,激活項目并進行總線配置或連接:

    此時發現網卡適配器被識別了,此時可以進行正常的連接或配置;因此,使用win10系統的老鐵們可以按照文章步驟將自己的winpcap 升級,以免后面遇到此問題。另外,當winpcap正常使用的時候,可以對機器人進行數據抓包,依據不同總線方式,比如:KLI等。

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