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【庫卡】庫卡機器人 基礎操作編程介紹

時間:2020-01-08 來源:庫卡機器人(上海)有限公司(KUKA) 閱讀:3216

目錄:

1、示教器圖標S

2、示教器驅動裝置I

3、機器人解釋器R

4、機器人之操作模式

5、機器人之倍率操作


示教器圖標S

一.關于S提交解釋器:

1.庫卡機器人中所謂的解釋器,可以理解任務處理器(Task)或者線程(Thread),彼此獨立但彼此之間可以交互數據;


2.機器人控制系統上平行執行著 2 個任務:

機器人解釋器(Robot Interpreter): 運動程序通過機器人解釋器執行。

提交解釋器(Submit Interpreter):sub格式程序通過提交解釋器執行。

-系統版本KSS8.2:只有機器人解釋器和系統提交解釋器;

-系統版本KSS8.3:未安裝multisubmit選項時,只有機器人解釋器和系統提交解釋器;若有此選項后,會擴展額外7個提交解釋器;

-系統版本KSS8.5:不僅有機器人解釋器和系統提交解釋器,還會自帶擴展額外7個提交解釋器;


3.提交解釋器的作用:可執行對時間要求不嚴格的邏輯運算/數據處理/狀態監控等;


4.默認情況下,不顯示所選SUB 程序的過程。這可通過系統變量 $INTERPRETER(默認值為1,即顯示機器人解釋器)進行更改;

? ? ?


二.提交解釋器狀態

? ??


其實是通過監控$PRO_STATE0狀態(這里僅針對單一提交解釋器):

(1).#P_STOP:選定并啟動的提交解釋器被暫停;

? (2).#P_FREE:提交解釋器未選定;

? (3).#P_RESET:選擇了提交解釋器,語句指針位于所選Sub程序首行;

? (4).#P_ACTIVE:已選擇SUB程序在運行;

提交解釋器在機器人控制系統接通時自動啟動,此時啟動程序 SPS.SUB,此處設置:

? ??


$PRO_I_O_SYS:設定機器人控制器冷啟時需要啟動的系統提交解釋器程序;

$PRO_I_O_PROC_ID3-9:設定機器人控制器冷啟時需要啟動擴展的提交解釋器程序;

注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS設置,否則會造成可能造成機器人無法運行;


三.系統提交解釋SPS.sub

? ? SPS是德文PLC的縮寫,如下圖為SPS.sub程序:

整個SPS.sub程序分為3部分:

? (1) ?Declarations(變量定義)

? (2)INI(初始化)

? (3)LOOP(循環)

Declarations變量定義部分:

? ?-BASISTECHDECL(基本Tech變量定義,如外部自動/軟件包);

? ?-USER DECL:用戶變量定義區域;

INI初始化:

? ?-AUTOEXT INIT:外部自動;

? ?-BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 備份初始化;

? ?-TQM_INIT:扭矩監控初始化;

? ?-USER INIT:用戶數據初始化;

LOOP循環:

? ?-WAIT FOR NOT($POWER_FAIL):確認PC供電;

? ?-TORQUE_MONITORING:扭矩監控;

? ?-BACKUPMANAGER PLC:PLC備份機器人程序;

? ?-USER PLC:用戶定義的邏輯及數據處理;

警告提示:?

示教器驅動裝置I


一.驅動裝置狀態I

? ? 驅動裝置有以下幾種狀態:

?各圖標及顏色所代表的意義: ? ? ?

?提示: ? ? ?

? ?(1).驅動裝置接通不表示庫卡伺服(KSP)進入受控狀態并且給電機供電。

? ?(2).驅動裝置關斷不表示庫卡伺服包中斷電機的供電。

? ?(3).庫卡伺服是否給電機供電取決于安全控制系統的驅動裝置是否許可開通。

二.驅動裝置之移動條件

? ??

? $USER_SAF為 TRUE 的條件取決于控制系統類型和運行模式:

? ??


三.與驅動裝置相關的系統變量:


機器人解釋器R


機器人解釋器R, 其存在如下圖這些狀態:

? ? ??


這里以單一提交解釋器為例,其是通過監控變量$PRO_STATE1狀態:

1.#P_FREE:機器人程序未選定;

2.#P_RESET:語句指針位于所選程序首行;

3.#P_ACTIVE:機器人程序選定且在運行;

4.#P_STOP:選定并啟動的程序被暫停;

5.#P_END:語句指針位于所選程序最后;

那么,有些好奇的老鐵會問,如果是多提交解釋的話,會不會也是這樣?

其實多提交解釋器是不一樣的,這種情況下,$PRO_STATE1是不存在的,在進行接下來的內容,先引入Prog_info結構體:

? ?


說明:?

多提交解釋是通過變量$PROG_INFO[idx]來檢測(idx對應$INTERPRETER),其實單提交解釋器,也可以通過這檢測R狀態:

$PROG_INFO[1].P_STATE類似前面的$PRO_STATE1.


機器人之操作模式


一.概要: ??

庫卡通常情況下有四種操作模式,且不同模式的用途及速度情況如下圖:

?此外,當某種模式被選擇后,在示教器上會有一個專門顯示,例如,當機器人控制器被選為T1模式:

? ? ??


二.與其相關的系統變量:

?1. $MODE_OP=Operating mode ? ?

2.系統變量:$T1/$T2/$AUT/$EXT

? ? ?


? 另外可以通過變量顯示監測狀態:

三.如何禁用T2模式:

T2模式其實可以通過設置C:\KRC\Roboter\config\system\common路徑下的cabctrl.xml文件進行設置,它不在備份文件里,也不可以通過WV軟件進行修改并


下載進去.具體操作步驟:

在示教器里,登陸專家權限;

此路徑C:\KRC\Roboter\config\system\common找到cabctrl.xml文件;


打開文件xml元素OpModes,將T2由on改為off:

4.保存修改的文件,選擇確認:

? ?


5.冷啟動并加載文件的方式來重新啟動系統:

? ? ??


? 最后看實際效果,T2模式不見了

但是,不建議大家這么去做,因為T2模式在調試中還是有用的。


機器人之倍率操作


一.基礎

接觸過庫卡機器人示教器的老鐵應該知道,庫卡機器人有兩種可以調節的倍率:

程序倍率,簡稱POV;

手動倍率,簡稱HOV;

操作方式也有兩種:

1.通過觸摸屏調節: ? ??

通過 +/- 或者拖拉滑條來調節其大小;


2.通過物理按鍵來調節:

? ? ? ??


通過 +/- 按鍵來調節其大小


二.系統變量

關于倍率,機器人系統都有相應的系統變量對應:

當在機器人示教器上操作時,

(1)手動調節量改變的是:$OV_JOG;

(2)程序調節量改變的是:$OV_PRO;

三.調節增量設置:

? ?默認的情況下,倍率增量:0/1/3/5/../75/100:

如果覺得默認的配置不好,可以通過修改來實現:

具體修改路徑:進去機器人控制器windows系統:C:\KRC\USER,打開文件:SmartHMI.User.config,在里面找到ProgramOverrideStep進行修改;


在里面找到JogOverrideStep進行修改;

修改完成后,記得關機冷啟動來刷新。

大家可以自己動手試一試!

好的文章,需要您的鼓勵

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